远程机械臂控制系统

远程机械臂控制系统第一章 项目介绍一、 项目简介近几年来，随着互联网的发展物联网的概念越来越普及，各类物联网产品也竞相问世，但大多局限于网络摄像头，智能家居，智能玩具等设备。机器人的普及可以替代人类进行繁琐的机械动作。而机器人最核心的内容就是通过控制机械臂的操作来完成一系列的动作要求。机器人将在以后的生活中越来越普及。在大众的生活中，人们越来越喜欢将自己的时间奉献到手机中那小巧的 APP上，希望通过那样一个入口，连接人，连接万物。人们的这种迫切需求，使得我们小组思考，以控制简单的机械臂为出发点，搭建一个云平台，不仅连接用户和设备，还将厂商 /用户，软件和设备连为一体。来实现利用手机 APP连接人与智能硬件设备（机器人和家庭智能设备），并通过网络模块来控制家庭设备的功能。同时，本项目也是可以向更多智能设备进行扩展的一个平台。机械臂动作语法是一套简洁易懂容易上手的规则用来定义或描述各种简单或复杂的机械臂动作。语法以每一个关节为基本控制对象，用户可以精确控制每一个关节的转动角度和方向，对简单动作的组合可以构成复合动作。简单动作有两种方式构成复合动作：串行和并行。通过串行和并行可以将基本动作或复合动作组合成为更为复杂的复合动作。任何理论上可行的机械臂动作都可以被分解为一系列基本动作的组合，所以本套语法可以描述任何可行的机械臂动作。用户编写好的动作脚本将会被解释程序解释为一串动作序列发送给用来控制机械臂的单片机。单片机根据接收到的动作序列结合特定的算法进行步进电机的具体控制 ，同时由于单片机本身是不支持任务并发的所以需要编写特定的语法来模拟各个步进电机的并行执行。借助一套部署于公网的服务器，并将动作语法的解释程序以 webService的形式部署在服务器上就可以实现从任何地方编写动作序列进行机械臂的控制。第 2 / 18 页

远程机械臂控制系统二、 团队简介指导老师：李易：拥有丰富的教学以及竞赛指导经验，同时其自身也拥有很高的科研能力与技术，具有足够的能力进行项目开发的指导工作。队长：付荣亮：曾参与学院签到软件（ App 与 web 后台数据管理）制作，负责服务器以及数据库设计，实现了后台数据处理和与 Android 端数据交互；制作国基于 web 的文件管理系统；制作过 web 的作业管理系统。曾获校级 Debug 大赛二等奖，校级数模竞赛二等奖，校级 C/C++ 实验技能认证竞赛二等奖，校优秀学生一等奖学金，“理光”二等奖学金，校级飞思卡尔智能车大赛二等奖，西北工业大学计算机设计竞赛二等奖 ，中国大学生计算机设计大赛西北赛区一等奖队员：何闻达：掌握了 html ， C /C++,Java,python ，安卓开发 ,JavaWeb 开发，数据库开 发 。 RoboCup 机器人大赛中国赛国家级三等奖。 胡世锋：掌握了 html ， C,C++,Java,python ，安卓开发 ,JavaWeb 开发，数据库操作。参加过智能车竞赛校级三等奖， RoboCup 机器人大赛中国赛国家级三等奖 委云鹏：掌握了 html ， C ， Java 等语言。获校数模二、三等奖，院优秀学生，中国大学生计算机设计大赛西北赛区一等奖。三、 项目依据随着互联网的发展，设备的物联网化势在必行，本项目本着设备物联网的目的，将工业设备与互联网有机地结合起来，可以提高设备的利用效率。目前来说工业设备相对来说发展得已经比较成熟，但是在工厂内主要还是接订单 ，然后制造的模式。因此，将互联网与工业设备结合起来，是可以极大程度地提高设备的工作效率的。1研究内容主要包括以下三个方面：1)动作语法的设计第 3 / 18 页