基于互联网的移动巡检机器人网络控制系统

辽宁省第二届“互联网 + ” 大学生创新创业大赛基于互联网的移动巡检机器人网络控制系统摘要随着社会生产和人类社会生活的发展，网络控制系统日益广泛的应用于各个领域中，并成为控制和自动化领域发展最快的部分。机器人遥操作在空间探索、深海勘探及危险环境作业等领域具有无可替代的作用。互联网的飞速发展和普及以及传输速度的不断提高为机器人遥操作提供了廉价而便捷的通讯手段。利用互联网实现机器人的远程控制进一步拓展了其应用范围，在远程医疗、设备共享和远程教学等方面显示了其优越性。在 石油石化这样的高危行业中， 基于互联网的移动巡检机器人网络控制系统，解决了该行业 急需设备安全管理、设备检测、设备维护的网络化、数字化 、智能化、集成化的前沿安防技术目标，为其安全生产和应急救援提供科学的技术保障。本项目通过 建立一个基于互联网的多层分布式移动巡检机器人远程控制系统平台， 改善原有的单靠人工进行石油石化企业设备的管理与信息采集工作。 本项目应用了模糊控制、神经网络和 D-S证据理论对传感器信息进行处理和融合，实现了机器人的自主导航与避障。模糊控制器用于机器人的运动路径跟踪，神经网络实现机器人对环境的识别， D-S证据理论在对信息融合的基础上进行机器人的行为决策。在网络服务器中引入了智能代理技术，建立了以网络智能代理为核心的网络服务器，以实现对用户、机器人、信息安全等的智能化管理，提高了网络系统的效率和可靠性。本项目的商业模式采用“硬件 +软件”的销售模式和“有偿 +无偿”的售后服务模式。通过为客户提供多样化的购买环境和售后服务享受来获得收益 ，进而支持产品研发和日常开销。同时，通过收集客户的反馈信息来优化产I

辽宁省第二届“互联网 + ” 大学生创新创业大赛基于互联网的移动巡检机器人网络控制系统1项目介绍11项目背景众所周知，石油石化行业属于高危行业，其生产设备数量多、工艺流程复杂、压力设备集中，生产过程中火灾隐患大、意外事故频发，仅 2011～ 2012年国内外石油化工行业发生的各类事故 1477起。 2012年国内外石油 化工 行业 共发 生一般以上事 故（ 死亡 1人 以上 ）的事故 125起，死 亡533人；与上年同比（ 113起， 515人）起数增加 12起，上升 11%，死亡人数增加 18人，上升 35%。其具体原因在于 石油石化行业的安全生产监管、信息化 基础设施建设及应急救援管理体系方面落后，生产过程中设备的实时监测、环境数据的实时采集、智能分析和诊断滞后，进而造成安防预警能力严重不足。同时，现场操作人员无法实时、准确和全面地监控各环节的安全生产情况，安全监管缺乏对生产现场安全动态的及时、全面了解，严重影响了石油石化生产的安全保障和管理能力、应急响应与救援整体水平的提高。因此， 石油石化行业急需一种集实时化、智能化、网络化等于一身的先进的安防技术，而 基于互联网的移动巡检机器人网络控制系统，可有效地解决上述问题。1